Dalam ajaran Epictetus, kebebasan sejati didefinisikan sebagai kemampuan untuk hidup sesuai dengan keinginan seseorang tanpa dipengaruhi atau dibatasi oleh kekuatan eksternal. Konsep ini menekankan otonomi dan pentingnya pengarahan diri dalam mencapai kebebasan. Seseorang yang mewujudkan kebebasan ini adalah orang yang dapat mengejar tujuan dan aspirasi mereka tanpa hambatan, menavigasi kehidupan seperti yang mereka pilih.

Selain itu, Epictetus menyarankan bahwa orang seperti itu tidak pernah mengalami pengalaman atau kesulitan yang tidak diinginkan, menunjukkan bahwa keinginan mereka selaras dengan keadaan mereka. Keadaan keberadaan yang ideal ini menyoroti hubungan mendalam antara kehendak pribadi dan realitas eksternal, menandakan bahwa pembebasan sejati berasal dari dalam, di mana pikiran dan keinginan seseorang mengatur hidup mereka tanpa campur tangan.