Em "The Enchiridion", Epictetus discute o conceito de verdadeira liberdade, enfatizando que depende de nossos desejos e dependências. Ele afirma que, para ser genuinamente livre, não é preciso colocar sua felicidade ou desejos nas mãos dos outros. Essa perspectiva incentiva os indivíduos a se concentrarem em sua própria paz e autoconfiança interior, em vez de permitir que fatores externos ditem seu estado emocional ou liberdade.

O filósofo enfatiza que qualquer desejo de coisas que dependem de outras pessoas inevitavelmente leva a uma forma de escravização. A essência da liberdade está na capacidade de controlar os próprios pensamentos e sentimentos, independentemente de influências externas. Ao promover a autodisciplina e o desapego de desejos externos, os indivíduos podem atingir um estado de liberdade estável e duradouro.