"Enchiridion" da Epictetus gerçek özgürlük kavramını tartışıyor ve bunun arzularımıza ve bağımlılıklarımıza bağlı olduğunu vurguluyor. Gerçekten özgür olduğunu, mutluluklarını veya dileklerini başkalarının eline koymaması gerektiğini iddia ediyor. Bu perspektif, dış faktörlerin duygusal durumlarını veya özgürlüklerini dikte etmesine izin vermek yerine bireyleri kendi iç barışlarına ve kendine güvenlerine odaklanmaya teşvik eder.
Filozof, diğer insanlara dayanan şeyler için herhangi bir arzunun kaçınılmaz olarak bir köleliğe yol açtığını vurgular. Özgürlüğün özü, dış etkilerden bağımsız olarak kişinin kendi düşüncelerini ve duygularını kontrol etme yeteneğinde yatmaktadır. Bireyler, öz disiplini ve dış arzulardan ayrılmayı teşvik ederek, istikrarlı ve kalıcı bir özgürlük durumuna ulaşabilirler.