V "The Enchiridion", Epictetus diskutuje o konceptu skutečné svobody a zdůrazňuje, že je závislý na našich touhách a závislostech. Tvrdí, že být skutečně svobodný, člověk nesmí umístit své štěstí nebo přání do rukou druhých. Tato perspektiva povzbuzuje jednotlivce, aby se soustředili na svůj vlastní vnitřní mír a sebevědomí, spíše než umožnili vnějším faktorům diktovat jejich emoční stav nebo svobodu.

Filozof zdůrazňuje, že jakákoli touha po věcech, které se spoléhají na jiné lidi, nevyhnutelně vede k formě zotročení. Podstata svobody spočívá ve schopnosti ovládat něčí vlastní myšlenky a pocity, nezávislé na vnějších vlivech. Posílením sebekázně a odloučení od vnějších tužeb mohou jednotlivci dosáhnout stavu svobody, který je stabilní a trvalý.