En "The Enchiridion", Epicteto discute el concepto de verdadera libertad, enfatizando que depende de nuestros deseos y dependencias. Él afirma que para ser realmente libre, uno no debe colocar su felicidad o deseos en manos de los demás. Esta perspectiva alienta a las personas a centrarse en su propia paz interna y su autosuficiencia, en lugar de permitir factores externos para dictar su estado emocional o libertad.

El filósofo subraya que cualquier deseo de cosas que dependan de otras personas inevitablemente conduce a una forma de esclavitud. La esencia de la libertad radica en la capacidad de controlar los propios pensamientos y sentimientos, independientemente de las influencias externas. Al fomentar la autodisciplina y el desapego de los deseos externos, los individuos pueden alcanzar un estado de libertad que es estable y duradero.