In "The Enchiridion", Epictetus discute il concetto di vera libertà, sottolineando che dipende dai nostri desideri e dipendenze. Afferma che per essere sinceramente liberi, non si deve mettere la loro felicità o desideri nelle mani degli altri. Questa prospettiva incoraggia le persone a concentrarsi sulla propria pace interiore e autosufficienza, piuttosto che consentire ai fattori esterni di dettare il loro stato o la libertà emotivi.

Il filosofo sottolinea che qualsiasi desiderio di cose che si basa su altre persone porta inevitabilmente a una forma di schiavitù. L'essenza della libertà sta nella capacità di controllare i propri pensieri e sentimenti, indipendentemente dalle influenze esterne. Promuovendo l'autodisciplina e il distacco da desideri esterni, gli individui possono raggiungere uno stato di libertà stabile e duraturo.