"Enchiridion" - ში, ეპიქტეუსი განიხილავს ჭეშმარიტი თავისუფლების კონცეფციას, ხაზს უსვამს იმას, რომ იგი დამოკიდებულია ჩვენს სურვილებსა და დამოკიდებულებებზე. ის ირწმუნება, რომ ნამდვილად თავისუფალი იყოს, არ უნდა მოათავსოთ მათი ბედნიერება ან სურვილები სხვის ხელში. ეს პერსპექტივა ინდივიდებს მოუწოდებს ფოკუსირება მოახდინონ საკუთარ შინაგან მშვიდობასა და თვითდაჯერებულობაზე, ვიდრე გარე ფაქტორებს დაუშვან თავიანთი ემოციური მდგომარეობა ან თავისუფლება.
ფილოსოფოსი ხაზს უსვამს იმას, რომ რაიმე სურვილი, რაც სხვა ადამიანებზე ეყრდნობა, გარდაუვალია, იწვევს დამონების ფორმას. თავისუფლების არსი მდგომარეობს იმაში, რომ გააკონტროლოს საკუთარი აზრები და გრძნობები, გარე გავლენისგან დამოუკიდებლად. თვითდისციპლინის განვითარებით და გარე სურვილებისგან განშორებით, ინდივიდებს შეუძლიათ მიაღწიონ თავისუფლების მდგომარეობას, რომელიც სტაბილური და გამძლეა.