Trong "The Enchiridion", Epictetus thảo luận về khái niệm tự do thực sự, nhấn mạnh rằng nó phụ thuộc vào những mong muốn và sự phụ thuộc của chúng ta. Anh ta khẳng định rằng để được tự do thực sự, người ta không được đặt hạnh phúc hay mong muốn của họ vào tay người khác. Viễn cảnh này khuyến khích các cá nhân tập trung vào hòa bình nội tâm và tự lực của chính họ, thay vì cho phép các yếu tố bên ngoài ra lệnh cho trạng thái cảm xúc hoặc tự do của họ.

Nhà triết học nhấn mạnh rằng bất kỳ mong muốn nào đối với những thứ dựa vào người khác chắc chắn sẽ dẫn đến một hình thức nô lệ. Bản chất của tự do nằm ở khả năng kiểm soát suy nghĩ và cảm xúc của chính mình, độc lập với những ảnh hưởng bên ngoài. Bằng cách thúc đẩy kỷ luật tự giác và tách ra khỏi những ham muốn bên ngoài, các cá nhân có thể đạt được trạng thái tự do ổn định và bền bỉ.