V učení Epictetus je skutečná svoboda definována jako schopnost žít podle vlastních touh, aniž by byla ovlivněna nebo omezena vnějšími silami. Tento koncept zdůrazňuje autonomii a důležitost sebeovládání při dosahování svobody. Osoba, která ztělesňuje tuto svobodu, je ten, kdo může sledovat své cíle a aspirace bez překážek, navigovat život, jak si vybírají.

Dále Epictetus naznačuje, že taková osoba není nikdy vystavena nechtěným zkušenostem nebo útrapám, což naznačuje, že jejich touhy se dokonale vyrovnávají s jejich okolnostmi. Tento ideální stav existence zdůrazňuje hluboké spojení mezi osobní vůlí a vnější realitou, což znamená, že skutečné osvobození pochází zevnitř, kde něčí myšlenky a touhy řídí jejich život bez zásahu.