V učení Epictetus zdůrazňuje sílu volby při utváření vlastní svobody. Trvá na tom, že jednotlivci mají autonomii, aby se rozhodli a že tato svoboda přichází s odpovědností za tyto rozhodnutí. Místo toho, aby obviňovali ostatní z okolností, jsou jednotlivci povzbuzováni, aby převzali vlastnictví svých akcí a uznali, že diktují své vlastní zkušenosti a vnímání života.
Epictetus dále rozpracovává vyrovnání mezi osobní vůlí a božským řádem. Navrhuje, že když je něčí mysl naladěna na vyšší účel nebo Boží vůli, dosáhnou harmonické existence. Tato perspektiva zdůrazňuje nejen lidskou agenturu, ale také zdůrazňuje hlubší duchovní spojení a navrhuje, aby skutečné naplnění pochází z porozumění a přijetí tohoto zarovnání.