Dans "The Enchiridion", Epictetus discute du concept de vraie liberté, soulignant qu'il dépend de nos désirs et de nos dépendances. Il affirme que pour être véritablement libre, il ne faut pas placer leur bonheur ou leur souhait entre les mains des autres. Cette perspective encourage les individus à se concentrer sur leur propre paix intérieure et leur autonomie, plutôt que de permettre aux facteurs externes de dicter leur état ou leur liberté émotionnel.

Le philosophe souligne que tout désir de choses qui s'appuient sur d'autres personnes conduisent inévitablement à une forme d'esclavage. L'essence de la liberté réside dans la capacité de contrôler ses propres pensées et sentiments, indépendants des influences extérieures. En favorisant l'autodiscipline et le détachement des désirs externes, les individus peuvent atteindre un état de liberté stable et durable.