In "The Enchiridion" bespreekt Epictetus het concept van ware vrijheid en benadrukt het dat het afhankelijk is van onze verlangens en afhankelijkheden. Hij beweert dat om echt vrij te zijn, men hun geluk of wensen in de handen van anderen niet moet plaatsen. Dit perspectief moedigt individuen aan om zich te concentreren op hun eigen innerlijke vrede en zelfredzaamheid, in plaats van externe factoren toe te staan hun emotionele toestand of vrijheid te dicteren.
De filosoof benadrukt dat elk verlangen naar dingen die op andere mensen vertrouwen onvermijdelijk leidt tot een vorm van slavernij. De essentie van vrijheid ligt in het vermogen om de eigen gedachten en gevoelens te beheersen, onafhankelijk van invloeden van buitenaf. Door zelfdiscipline en onthechting van externe verlangens te bevorderen, kunnen individuen een staat van vrijheid bereiken die stabiel en blijvend is.