I "The Enchiridion" diskuterer Epictetus begrepet ekte frihet, og understreker at det er betinget av våre ønsker og avhengigheter. Han hevder at for å være virkelig fri, må man ikke plassere sin lykke eller ønsker i andres hender. Dette perspektivet oppfordrer enkeltpersoner til å fokusere på sin egen indre fred og selvtillit, i stedet for å la eksterne faktorer diktere deres emosjonelle tilstand eller frihet.

Filosofen understreker at ethvert ønske om ting som er avhengige av andre mennesker uunngåelig fører til en form for slaveri. Essensen av frihet ligger i evnen til å kontrollere ens egne tanker og følelser, uavhengig av påvirkninger utenfra. Ved å fremme selvdisiplin og løsrivelse fra ytre ønsker, kan enkeltpersoner oppnå en tilstand av frihet som er stabil og varig.