W „The Enchiridion” Epictetus omawia koncepcję prawdziwej wolności, podkreślając, że zależy od naszych pragnień i zależności. Twierdzi, że aby być naprawdę wolnym, nie można umieścić ich szczęścia ani życzeń w rękach innych. Ta perspektywa zachęca jednostki do skupienia się na własnym wewnętrznym pokoju i samowystarczalności, a nie pozwalając na czynniki zewnętrzne na dyktowanie ich stanu emocjonalnego lub wolności.

Filozofa podkreśla, że ​​wszelkie pragnienie rzeczy, które polegają na innych ludzi nieuchronnie prowadzi do formy zniewolenia. Esencja wolności polega na zdolności kontrolowania własnych myśli i uczuć, niezależnej od wpływów zewnętrznych. Poprzez wspieranie samodyscypliny i oderwania się od pragnień zewnętrznych, jednostki mogą osiągnąć stan wolności, który jest stabilny i trwał.