Epictetus'un öğretilerinde, gerçek özgürlük, dış güçler tarafından etkilenmeden veya kısıtlanmadan kişinin kendi arzularına göre yaşayabilme yeteneği olarak tanımlanır. Bu kavram özerkliği ve özgürlüğe ulaşmada öz-yönünün önemini vurgulamaktadır. Bu özgürlüğü somutlaştıran bir kişi, hedeflerini ve isteklerini engellemeden takip edebilen, istedikleri gibi hayatta gezinebilen kişidir.
Dahası, Epictetus böyle bir kişinin asla istenmeyen deneyimlere veya zorluklara maruz kalmadığını, bu da arzularının koşullarıyla mükemmel bir şekilde hizalandığını öne sürüyor. Bu ideal varoluş durumu, kişisel irade ve dış gerçeklik arasındaki derin bağlantıyı vurgular, gerçek kurtuluşun içeriden geldiğini, kişinin düşüncelerinin ve arzularının yaşamlarını müdahale etmeden yönettiğini gösterir.