În învățăturile lui Epictetus, adevărata libertate este definită ca capacitatea de a trăi în funcție de propriile dorințe, fără a fi influențat sau constrâns de forțele externe. Acest concept subliniază autonomia și importanța autodirecției în obținerea libertății. O persoană care întruchipează această libertate este cea care își poate urmări obiectivele și aspirațiile fără piedică, navigând viața așa cum aleg ei.

Mai mult, Epictetus sugerează că o astfel de persoană nu este niciodată supusă experiențelor sau greutăților nedorite, ceea ce sugerează că dorințele lor se aliniază perfect cu circumstanțele lor. Această stare ideală de existență evidențiază legătura profundă dintre voința personală și realitatea externă, ceea ce înseamnă că adevărata eliberare vine din interior, unde gândurile și dorințele cuiva își guvernează viața fără interferențe.