Trong các giáo lý của Epictetus, tự do thực sự được định nghĩa là khả năng sống theo mong muốn của chính mình mà không bị ảnh hưởng hoặc bị hạn chế bởi các lực lượng bên ngoài. Khái niệm này nhấn mạnh tự chủ và tầm quan trọng của tự định hướng trong việc đạt được tự do. Một người thể hiện sự tự do này là một người có thể theo đuổi mục tiêu và khát vọng của họ mà không gặp sự cản trở, điều hướng cuộc sống khi họ chọn.

Hơn nữa, Epictetus cho rằng một người như vậy không bao giờ phải chịu những trải nghiệm hoặc khó khăn không mong muốn, cho thấy rằng mong muốn của họ phù hợp hoàn hảo với hoàn cảnh của họ. Trạng thái tồn tại lý tưởng này làm nổi bật mối liên hệ sâu sắc giữa ý chí cá nhân và thực tế bên ngoài, biểu thị rằng sự giải phóng thực sự xuất phát từ bên trong, nơi những suy nghĩ và mong muốn của một người chi phối cuộc sống của họ mà không bị can thiệp.