W naukach Epictetusa prawdziwa wolność definiuje się jako zdolność do życia zgodnie z własnymi pragnieniami bez wpływu lub ograniczania sił zewnętrznych. Ta koncepcja podkreśla autonomię i znaczenie samokierowania w osiąganiu wolności. Osoba, która uosabia tę wolność, jest taka, która może realizować swoje cele i aspiracje bez przeszkód, poruszając się w życiu.

Ponadto Epictetus sugeruje, że taka osoba nigdy nie jest narażona na niechciane doświadczenia lub trudności, co sugeruje, że ich pragnienia idealnie pasują do ich okoliczności. Ten idealny stan istnienia podkreśla głęboki związek między osobistą wolą a rzeczywistością zewnętrzną, co oznacza, że ​​prawdziwe wyzwolenie pochodzi od wewnątrz, gdzie myśli i pragnienia rządzą ich życiem bez ingerencji.