I lärorna från Epictetus definieras sann frihet som förmågan att leva enligt sina egna önskningar utan att påverkas eller begränsas av yttre krafter. Detta koncept betonar autonomi och vikten av självriktning för att uppnå frihet. En person som förkroppsligar denna frihet är en som kan sträva efter sina mål och ambitioner utan hinder och navigera i livet som de väljer.

Vidare föreslår Epictetus att en sådan person aldrig utsätts för oönskade upplevelser eller svårigheter, vilket tyder på att deras önskningar är perfekt med sina omständigheter. Detta ideala existensläge belyser den djupa kopplingen mellan personlig vilja och extern verklighet, vilket betyder att verklig befrielse kommer inifrån, där ens tankar och önskningar styr deras liv utan störningar.