I læren om Epictetus er ekte frihet definert som evnen til å leve i henhold til ens egne ønsker uten å bli påvirket eller begrenset av ytre krefter. Dette konseptet legger vekt på autonomi og viktigheten av selvretning for å oppnå frihet. En person som legemliggjør denne friheten er en som kan forfølge sine mål og ambisjoner uten hindring, og navigerer livet som de velger.

Videre antyder Epictetus at en slik person aldri blir utsatt for uønskede opplevelser eller vanskeligheter, noe som antyder at deres ønsker samsvarer perfekt med deres omstendigheter. Denne ideelle eksistensstilstanden fremhever den dyptgripende forbindelsen mellom personlig vilje og ytre virkelighet, og betyr at ekte frigjøring kommer innenfra, der ens tanker og ønsker styrer livet uten innblanding.